Понятие о структурно устойчивой САР. Способы обеспечения устойчивости таких САР

В этой САР каждое интегрирующее звено (1 и 3) дает смещение на -90 град, поэтому ФЧХ начинается с -180 град. Звено 2 смещает фазу дальше 180 град. И как бы мы не изменяли коэф этих звеньев Нам не удастся получить чтобы фаза была больше -180 град. Такая САР считается структурно не устойчивой. Структ неустойчив САР – которая в рамках данной структуры не может быть сделана устойчивой не при каких изменениях ее параметров (коэф звеньев). Обеспечение устойчивости такой САР можно добиться установкой дополнительных звеньев, или охватить одну из интегрирующих звеньев жесткой отрицат ОС.