2015-08-21
589
Для программирования движений схвата, применяются команды, обозначаемые парой цифр №1 - №2, изменяющихся в диапазоне 0, 1,…,9. Основные команды, обеспечивающие работу только одной подвижности, имеют следующие наименования и обозначения, содержащие цифру 0.
| Направление движения руки или схвата | Наименование команды | Обозначение | |
| 1 гр. | Выдвижение руки | "вперед" | 1 - 0 |
| Втягивание руки | "назад" | 2 - 0 | |
| Поворот руки по часовой стреле (вид сверху) | "вправо" | 3 - 0 | |
| Поворот руки против часовой стрелки | "влево" | 4 - 0 | |
| 2 гр. | Движение руки вверх | "вверх" | 0 - 1 |
| Движение руки вниз | "вниз" | 0 - 2 | |
| Раскрытие схвата | "разжим" | 0 - 5 | |
| Закрытие схвата | "сжим" | 0 - б | |
| Конец программы (в режиме цикл) | "конец" | 0 - 0 | |
| Переход на начало цикла (в режиме «автомат») | "переход" | 0 - 0 |
Допускается совмещение двух движений, взятых из разных групп (1 и 2),то есть цифра 0 в обозначении команды может быть заменена ненулевой цифрой из кодов команд другой группы. Таким образом, допустимы двумерные движения схвата в вертикальных плоскостях (1 – 1, 1 – 2, 2 – 1, 2 – 2,…), двумерные движения схвата по цилиндрическим поверхностям (3 – 1, 3 – 2, 4 – 1, 4 – 2,…), движения с раскрытием или сжатием схвата (1 – 5, 3 – 6,…). Двумерные движения схвата в горизонтальной плоскости данный робот реализовать не способеню.
|
|
|
Цифровые коды команд программы набираются на двухрядном поле многопозиционных переключателей пульта управления ПР:
первая цифра кода - на верхнем ряду;
вторая цифра кода – на нижнем ряду;
общее число команд (кадров) программного цикла - 30 (номера 0 - 29);
ПР МП - 9С может работать в четырех режимах, которые устанавливаются нажатием соответствующих кнопок пульта управления:
«автомат» - программа выполняется до команды 0 - 0, далее начинается ее выполнение с начала;
«цикл» - программа выполняется до команды 0 - 0;
«команда» - робот выполняет одну команду и останавливается;
«ручной» - с помощью кнопок "вперед", "назад", "вправо" и др. можно заставить робот выполнить любую команду или вывести схват в исходную позицию.
Для управления промышленным роботом на пульте имеются кнопки "пуск", "стоп", "сброс СЧК" и световые указатели "счетчик команд - СЧК", "работа". Перед запуском программы необходимо нажать кнопку "СЧК".
Отметим в заключение, что в данном руководстве не приведено описание команд, обеспечивающих связь системы управления ПР с системой управления пресса (станка) и позволяющих; реализовать такие функции, как: опрос датчиков состояния элементов пресса, выдержку времени, техкоманды на включение усилителёй мощности и др. В лабораторной работе эти команды не используются, а их описание можно найти в техническом описании устройства-управления ЭЦПУ – 6030.
