Наладка на выполнение технологического процесса

Для составления программы работы робота предварительно выполняется описание последовательности технологических операций - циклограмма (в данном случае точнее - тактограмма) технологического процесса. Затем намечаются движения схвата для реализации каждой технологической операции и дается их обозначение в цифровом коде ПР МП - 9С.

Учебная лабораторная установка робота МР - 9С имеет технологическую площадку, на которой могут быть смонтированы устройства, имитирующие технологический комплекс процесса штамповки:

1) магазин заготовок;

2) оправка детали в рабочей зоне штампа;

3) бункер для готовых деталей (рис. 2).

Эти элементы технологического комплекса могут располагаться в различных точках рабочей площадки в зоне обслуживания ПР с фиксацией по отверстиям, заготовленным в основании площадки. Расположение элементов (1), (2), (3) перед выполнением лабораторной работы задается преподавателем.

Рис. 2.

Технологический процесс обслуживания штамповочного пресса можно представить состоящим из следующих операций:

1) взять заготовку из магазина (1);

2) перенести заготовку в зону штампа и установить ее на оправку штампа (2);

3) вывести схват из рабочей зоны пресса и включить пресс;

4) взять готовую деталь из рабочей зоны штампа (2);

5) перенести деталей в центр бункера (3) и сбросить.

Каждая из указных технологических операций реализуется посредством некоторого цикла движений схвата ПР; например, для выполнения операции 2) необходимо в верхнем положении подвести схват в центр оправки (2), переместить схват вниз; разжать схват.