Оптимизация. Определение параметров ПИД-регулятора

Реализация процессов оптимизации в ручную сложна и трудоёмка. Благодаря пакету программ МВТУ расчёт параметров регуляторов можно провести достаточно быстро с большой точностью.

Для оптимизации моей САУ я использую пропорционально-интегрально-дифференциальный, или ПИД-регулятор.

Для этого составим схему представленную на рис. 14 с макроблоком представленным на рис.15

Параметры качества регулирования:

Т – время регулирования.

В блоке программирования описана функция для расчёта времени регулирования:

input e;

if abs(e)>0.05 then T=time;

output T;

y_max – значение максимума переходной функции(перерегулирование)

y’’_max – значение максимума 2 производной переходной функции(максимальное ускорение).

Задаём значения качеств регулирования в параметрах оптимизации

y_max ≤ 1.25;

y’’_max ≥ 2;

Т ≤ 8,4.

рис. 14 Схема для расчёта параметров ПИД регулятора в МВТУ.

рис. 15 Содержимое макроблока.

В итоге после расчёта параметров ПИД регулятора получим данные представленные на рис.16 и соответствующий график представленный на рис.17.

рис.16 Результаты расчёта оптимизации.

Как видно из рис.16 итог оптимизации полностью удовлетворяет заданным параметрам оптимизации.

рис.17 Кривая переходного процесса после определения параметров ПИД регулятора.