Пункт 1.2

Автоматичним регулятором називають технічний пристрій, який призначений для вироблення сигналів керування, що забезпечують протікання технологічного процесу в ОР в бажаному напрямку, зокрема для підтримування вихідної величини ОР на заданому рівні або для її зміни за певним законом у часі із заданою точністю.

Використовувані в різних галузях промисловості АР класифікують за багатьма ознаками. Серед таких ознак є вид регульованої величини, вид використовуваної енергії, конструктивне виконання, характер зв’язку між вхідною і вихідною величинами (закон регулювання) тощо.

Найважливішою із перелічених класифікаційних ознак є остання - за законом регулювання. Саме класифікація АР за законом регулювання дозволяє чітко розділити все розмаїття АР на порівняно невелике число їх видів. Слід зауважити, що від цієї ознаки суттєво залежить і якість регулювання.

Отже, за законом регулювання АР розділяють на:

· позиційні (Пз-регулятори);

· пропорційні (П-регулятори);

· інтегральні (І-регулятори);

· пропорційно-інтегральні, або ізодромні (ПІ-регулятори);

· пропорційно-диференціальні (ПД-регулятори);

· пропорційно-інтегрально-диференціальні (ПІД-регулятори).

Дана САР регулюється з допомогою І-регулятора. У І-регуляторів регулююча дія пропорційна інтегралові з відхилення регульованої величини від заданого значення. Ці регулятори не мають зворотного зв’язку. І-регулятори мають один параметр настроювання: Ті – час інтегрування. Час інтегрування – це час за який інтегральний регулятор при одиничному збуренні на вході перемістить регулюючий орган з одного крайнього положення і інше.

І-регулятори добрі в статиці, але погані в динаміці. Їх застосовують для збільшення точності роботи САР в усталених режимах. Однак поведінка цього АР в динаміці є незадовільною. Автоматичні регулятори також мають свої характеристики:

Статична характеристика АР: Динамічна характеристика АР: