Критерій Михайлова (Кремера-Леонарда)

Випливає з наявності лівих коренів характеристичного рівняння.

Відокремлюючи дійсну і уявну частину, поліном D(p) приводимо до виду:

D(p)=a(w)+jb(w)

– парні степені

– непарні степені

Геометричне місце точок кінця вектора D(jw) при зміні частоти 0<w<¥ називається годографом Михайлова.

Динамічна система, що описується лінійним диференційним рівнянням n-го порядку стійка, якщо при зміні частоти від 0 до ¥ годограф Михайлова послідовно проходить в напрямку проти годинникової стрілки n квадрантів комплексної площини і не перетворюється в 0.

Критерій Михайлова, зображений на рисунку, використовується для розімкнених систем управління.

Два наступних критерія, а саме – критерій стійкості Найквіста та логарифмічний критерій стійкості використовуються для оцінки на стійкість замкнутих систем управління.