2015-10-22
555
При качественном анализе работы САУ её рассматривают в виде совокупности взаимодействующих друг с другом элементов (объект регулирования, чувствительный элемент, преобразователь, усилитель, задающий элемент, элем сравнения, автоматический регулятор и исполнительный механизм). Для количественного исследования процессов, происходящих при автоматическом управлении, необходимо уравнение, описывающее работу системы. При математическом описании САУ разбивают не на функциональные элементы, а на динамические звенья. Динамическим звеном называется часть системы, описываемая дифференциальным уравнением определённого вида. В отличие от функционального элемента динамическое звено не обязательно является единым конструктивным устройством. Динамическим звеном может быть любой функциональный элемент системы или часть сложного элемента, а также совокупность нескольких элементов. У каждого динамического звена может быть лишь 1 входная и 1 выходная величина. Поэтому элементы с несколькими входными или выходными величинами разделяют на соответствующее число динамических звеньев. Входная часть любого динам-го звена не оказывает на него обратного влияния, т.е. динамические звенья обладают свойством однонаправленности. На структурных схемах динамические звенья показываются так:
|
|
|
|
Для упрощения математического описания сложные динамические звенья разделяют на простейшие составные части, т.е. на так называемые типовые или элементарные динамические звенья, которые могут быть определённым образом связаны между собой. В зависимости от левой и правой частей дифференциального уравнения, дифференциальное уравнение и звенья можно разделить на 3 группы: 1) позиционные;
2) интегрирующие;
3) дифференцирующие;
Позиционными называют такие звенья для которых в установившемся режиме характерна линейная связь между входной и выходной величинами. Эти звенья обычно описываются линейными дифференциальными уравнениями. К позиционным звеньям относят 5 групп таких звеньев: 1) безинерционное звено (усилительное);
2) апериодическое звено 1-го порядка;
3) апериодическое звено 2-го порядка;
4) колебательное звено;
5) консервативное звено.
