По классификации Л.В.Ассура – И.И.Артаболевского стойка и звено, образующие одноподвижную кинематическую пару V класса – р5, условно называют начальным (ведущим) механизмом 1 класса. Начальных механизмов 1 класса существует два вида:
· 1 вид - с вращательным движением в паре (рис.1.4)
ω 1
O
Рис.1.4. Механизм 1 класса 1 вида
2 вид - с поступательным движением в паре (рис.1.5)
V 1
Рис.1.5. Механизм 1 класса 2 вида
Степень подвижности механизмов 1 класса равна:
W = 3n – 2 p5 = 3∙1 - 2∙1 = 1
Более сложные механизмы образуются присоединением к механизму 1 класса структурных групп с нулевой степенью подвижности, которые называются группами Ассура.
Таким образом, для группы Ассура должно выполняться условие:
W = 3∙n - 2∙p5 = 0
Откуда: 2р5 = 3n и р5 = 3/2n
Так как число кинематических пар не может быть дробным, то число звеньев групп Ассура должно быть четным, тогда число кинематических пар кратно трем, т.е.:
Таблица 1.2 - Соотношения числа звеньев и кинематических пар в группах Ассура,
|
|
n | … | |||
p5 | … |
! Класс групп Ассура определяется числом свободных кинематических пар, к которым можно присоединить другие структурные группы при формировании механизма.
Первое сочетание чисел из таблицы 1.2 n = 2 и р5 = 3. Группа Ассура имеющая два звена и три одноподвижных кинематических пары V класса называется группой Ассура 2 класса или двухповодковой группой (диадой). Присоединение этой группы к другим группам производится двумя внешними (свободными) кинематическими парами. Кинематическая пара, соединяющая звенья данной группы между собой называется внутренней парой.
Если все кинематические пары в группе Ассура вращательные (Вр.), то группа Ассура будет 1 вида. Все последующие виды получены путем замены отдельных вращательных кинематических пар (Вр) поступательными парами (П).
Классификация групп Ассура 2 класса по видам приведена в табл. 1.3.
Таблица 1.3. - Классификация групп Ассура 2 класса.
№ п/п | Класс и вид группы Ассура | Пары, входящие в группу Ассура | Схема группы Ассура | Схема группы Ассура при l2= 0 |
1. | 2кл.1вид | Вр-Вр-Вр | 1 l2 2 | нет |
2. | 2кл.2вид | Вр-Вр-П | l2 | |
3. | 2кл.3вид | Вр-П-Вр | 1 l2 | |
4. | 2кл.4вид | П-Вр-П | 1 l2 | 1 2 |
5. | 2кл.5вид | Вр-П-П | 1 l2 |