2018-01-08
562
Для настройки регулятора в пункте меню «Исследование непрерывной системы», следует выбрать подпункт «Настройка регулятора». При этом откроется форма, в которой можно задать параметры регулятора и построить переходной процесс (Рис.8).
Рис. 8. Настройка регулятора.
5. Построение области устойчивости.
Для построения области устойчивости непрерывной системы в пункте меню «Исследование непрерывной системы», следует выбрать подпункт «Построение границы устойчивости» и выбрать тип зависимости. Например «Зависимость граничного коэффициента усиления K грот Т д». При этом откроется форма для построения границы устойчивости (Рис. 9).
Рис. 9. Форма для построения границы устойчивости для непрерывной системы.
В этой форме необходимо задать следующие параметры: коэффициент усиления пропорциональной части и постоянную времени дифференциальной части ПИД-регулятора.
Сначала в редакционном окне «Постоянная времени Т д » задается значение постоянной времени дифференцирующего звена регулятора, потом в редакционном окне «Коэффициент усиления регулятора K р » задается значение коэффициента усиления пропорциональной части регулятора. Для построения переходного процесса при заданных параметрах необходимо нажать кнопку «Ввод» (рис. 10).
Рис. 10. Построение переходного процесса.
Для построения области устойчивости необходимо подобрать такой коэффициент усиления, чтобы система находилась на границе устойчивости. Это достигается изменением коэффициента усиления системы до тех пор, пока процесс в системе не станет колебательным. Когда же предельное значение коэффициента усиления будет найдено, необходимо нажать кнопку «Добавить», после чего на нижнем графике отобразится точка, соответствующая найденному значению. После занесения найденного предельного значения коэффициента усиления на график области устойчивости необходимо изменить значение постоянной времени дифференцирующего звена регулятора и повторить процедуру поиска предельного коэффициента усиления для новой постоянной времени. В результате этих действий будет построена область устойчивости для исследуемой системы (рис. 11).
Рис. 11. Область устойчивости непрерывной системы.
Исследование влияния параметров ПИД-регулятора на качество работы импульсной САУ проводятся аналогично.
