Модуль и направление угловой скорости

При малом угловом перемещении равен (1)

(2)

Разделим обе части последнего выражения на :

или (3)

(4)

где выражение

- есть средняя угловая скорость, т.е

, (5)

Вектор угловой скорости направлен вдоль оси вращения по правилу правого винта, т.е. также как и вектор

Модуль угловой скорости запишется по аналогии с линейной скоростью:

или или

или или или