Лабораторна робода №7. Проектування системи керування кроковим двигуном

Тема: Проектування системи керування кроковим двигуном.

Мета: Вивчити взаємодію контролера із пристроями механічного приводу, зокрема керування кроковим двигуном.

Порядок виконання роботи:

1. Вивчити режими роботи уніполярного крокового двигуна (повнокроковий, півкроковий, мікрокроковий) та алгоритми задання їх.

2. Розробити алгоритм індивідуального завдання до початку заняття.

3. Розробити програму і скомпілювати її.

4. Завантажити програму в стенд, переконатись в правильності її роботи, при негативному результаті виявити допущені помилки і виправити їх. Повторити завантаження схеми в стенд.

Рисунок 7.1 – Схема для лабораторної роботи №7

Короткі теоретичні відомості

Для керування кроковими двигунами на стенді передбачено додатковий регістр, виходи якого можуть комутувати 8 ключів, зібраних на МОН-транзисторах типу IRF7501. Транзистори дозволяють переключати струм до 2,4А при температурі 25°С або 1,9А при температурі до 70°С. Опір каналу ключа в увімкненому стані приблизно становить 0,135 Ом. Напруга стік-витік до 20В, що цілком достатньо для керування двигуном типу ДШ-200 або аналогічних.

Діоди, увімкнені між стоками (drains) і додатною напругою живлення необхідні для захисту ключів від напруг само-е.р.с., які наводяться в обмотках двигуна під час переключення напруги. Контакти роз'ємів типу WH-8 увімкнено паралельно для збільшення надійності з'єднання і навантажувальної здатності.

Слід пам’ятати, що навіть якщо двигун не обертається, а на одну із обмоток подана напруга, то він споживає значний струм, і існує можливість перегрівання як двигуна, так і блока живлення. Тому якщо використовувати цей режим роботи двигуна (режим утримання), необхідно забезпечити, щоби споживаний струм був у межах норми для даного типу двигуна і не лишати його в такому режимі протягом тривалого часу.

Частоту обертання двигуна можна регулювати як зміною періоду переривання таймера, так і зміною кількості переповнень таймера на один крок. В даній програмі було використано останній спосіб, однак для забезпечення плавного регулювання частоти потрібно використовувати перший, або їх комбінацію.