Нормально открытый (замыкающий) контакт

1 2 3 4 5 6

Каждая логическая операция опрашивает состояние сигнала электрического контакта на 0 (не активизирован,

выключен) или на 1 (активизирован, включен) и вслед за этим выдает результат. Затем операция или сохраняет

это результат, или использует его для выполнения булевой логической операции. Принципы булевой логики

демонстрируются здесь с помощью замыкающих и размыкающих контактов.

На рисунке показана релейно-контактная схема с одним контактом реле между питающей шиной и катушкой. В

нормальном состоянии этот контакт открыт. Если контакт не активизирован, он остается открытым. Сигнальное

состояние открытого контакта равно 0 (не активизирован). Если контакт остается открытым, энергия от

питающей шины не может возбудить катушку в конце цепи. Если контакт активизирован (состояние сигнала

контакта равно 1), то ток будет проходить через катушку. На рисунке 1 показаны контакты реле, как их иногда

представляют на релейно-контактных схемах.__

Практическая часть

1. Запускаем программу STEP7

2. В данной практической работе будем пользоваться слелующими обозначениями:

Катушка – обозначение одного из движений кинематической цепи робота, в данном случае Q0.0 – означеет двигатель М3 и соотвественно отвечает за движение манипулятора вверх

Нормально открытый контакт – это означает, что при срабатывании определенного датчика контакт включается и посылает сигнал дальше, если датчик не сработал – сигнал подаваться не будет

В данном случае I0.0 – это датчик Е, который исходя из предыдущей лабораторной работы является датчиком крайнего положения поворотной платформы

Нормально закрытый контакт – инверсия нормально открытого контакта, т е. сигнал по цепи передается до тех пор, пока датчик I0.0 не сработает.

Катушка с обозначением R позволяет отключить двигатель, в данном случае Q0.0

Задание №1

Необходимо повернуть манипулятор до крайнего положения поворотной платформы, а при срабатывании датчика крайнего положения выключить соответствующий двигатель.

Решение

Напишем программу, исходя из знании приобретенных выше (см. рис.)

Рис. 7. Фракгмент программы

SM0.0 – это мнимый нормально открытый контакт, который необходим для запуска программы, этот контакт работает всегда, никакой связи с датчиками манипулятора нет.

В данной программе при запуске включится двигатель Q0.3 – повоторплатформы по часовой стрелке, двигатель будет работать до тех пор, пока платформа не достигнет своего крайнего положения, затем сработает датчик I0.0 – и передаст сигнал для отключения двигателя. Задача выполнена.

Выпаленную программу в среде STEP7 необходимо загрузить в контроллер, для этого необходимо ее скомпилировать

Компиляция проверят программу на наличии логичеких ошибок, простыми словами – сможет ли контроллер выполнить написанные вами команды

Рис.8. Компиляция программы

Рис.9. Успешное завершение компиляции

При завершении компиляции без ошибок, программу следует загрузить в контроллер, для этого он должен быть подключённым к компьютеру см. рис.

Рис.10. Загрузка программы в контроллер

После завершения загрузки нажимаем кнопку запуск (см. рис.) и манипулятор выполняет заданную программу

Рис.11. Запуск манипулятора

После завершения программы нажимаем кнопку стоп (располагается рядом со значком «запуск») и при необходимости меняем программу и повторяем вышеперечисленные действия заново.

Задание №2. Необходимо запустить одновременно два двигателя: движение руки мнипулятора вверх до датчика верхнего положения и поворот платформы до датчика карйнего положения поворотной платформы. При срабатывании датчиков крайнего положения все кинематические движения робота должны быть остановлены.

Решение