Структурная схема системы автоматического регулирования

ОР - объект регулирования,

ИУ- исполнительное устройство,

Y-регулируемый параметр,

Д – датчик, измеряет Yи преобразует в стандартный сигнал,

Y_o-параметр заданный опрератором

 

Переходные процессы в САР

Переходный процесс – изменение регулирования параметра Y по времени в случае скачкообразного (резкого) изменения хода.

 

В системе регулирования возможны 2 входных воздействия:

1. Изменение задания изменения Y₀

2. Изменение возмущения Z

 

Существуют два вида переходных процессов:

1. По заданию

2. По возмущению

 

Понятие устойчивости САР

    Система считается устойчивой, если, будучи выведенной из состояния равновесия, она с течением времени придет в установившееся состояние. Понятие устойчивости САР сформулировал Ляпунов.

 

        Условие устойчивости – первое необходимое условие.

Показатели качества регулирования

При создании САР после определения устойчивости системы регулирования определяют показатели качества регулирования (базируются, как правило, на понижении технического процесса).

К показателям качества регулирования:

1. Время регулирования

2. Динамическая ошибка

3. Систематическая ошибка

4. Степень затухания переходного процесса

 

Время регулирования

Считается, что переходный процесс закончен, когда параметр входит в трубку точности.

Время регулирования – это время от начала изменения параметра до первого момента вхождения параметра в трубку точности и невыхода из нее.

Динамическая ошибка – это максимальное отклонение параметра от задания, это первая максимальная амплитуда.

y_дин = A₁ = A_max

Статистическая ошибка – это отклонение параметра от задания в установившемся режиме.

Степень затухания переходного процесса

, где A₃ – вторая положительная амплитуда

При построении САР задается степень затухания для того, что бы получить определенный переходный процесс.

 

Как правило, ψ = 0,75÷0,9. в этом случае получают затухающий колебательный процесс.

Статистическая ошибка должна быть равна нулю – точное регулирования.

Динамическая ошибка должна быть минимальна.

 

Показатели качества регулирования определяются:

1. Свойствами объекта

2. Техническими средствами автоматизации

Менять показатель качества позволяет контроллер.