Требования и задачи терминальных систем управления
Основной АСУ ГПС являются терминальные системы управления (ТСУ) технологическим оборудованием ГПС. ТСУ - это системы управления, которые обеспечивают работу всего технологического оборудования по управляющей программе. К ним относятся системы управления станками различного назначения, промышленными роботами, транспортными средствами. К ТСУ в ГПС предъявляются следующие требования: полностью автоматическое управление работой сложного и разнообразного технологического оборудования; высокая надежность, обеспечивающая работу по "безлюдной технологии" в течение 2...2,5 смен; наличие развитой системы связи со средствами управления верхних уровней; унификация ТСУ, т.е. возможность использования одного типа ТСУ для управления разнообразным технологическим оборудованием; возможность диагностирования состояния как ТСУ, так и технологического оборудования.
Основные задачи, решаемые ТСУ при управлении технологическим оборудованием ГПС, следующие.
|
|
Ввод и хранение системного программного обеспечения. Настройка ТСУ на работу с конкретным технологическим оборудованием производится однократно путем ввода системного программного обеспечения (набора программных модулей). Если ТСУ оснащена энергонезависимой памятью для хранения системного программного обеспечения, то оно вводится в следующих случаях: после первого включения; после аварийных ситуаций; после подключения к новому технологическому оборудованию. В противном случае приходится вводить системное программное обеспечение после каждого включения ТСУ (например в начале смены). Ввод системного программного обеспечения осуществляется непосредственно через канал связи от системы управления верхнего уровня.
Ввод и хранение управляющей программы. Управляющие программы при работе ТСУ в составе АСУ ГПС вводятся от системы управления верхнего уровня. Иногда объема памяти не хватает для хранения всех управляющих программ. В этом случае организуется так называемый режим подпитки, когда сначала вводится часть управляющей программы и по мере ее отработки на освободившееся в памяти место вводится следующая часть управляющей программы.
Интерпретация кадра. Управляющая программа состоит из составных частей - кадров. Отработка очередного кадра требует проведения ряда предварительных процедур, называемых интерпретацией кадра. К этом процедурам относятся: перевод содержимого кадра из ИСО в машинный код; определение характера информации, записанной в кадре и т.д. Для того чтобы обеспечить непрерывность управления, процедуры интерпретации (\ + 1)-го кадра должны быть реализованы во время управления по 1-му кадру.
|
|
Интерполяция. Это процесс получения с требуемой точностью координат промежуточных точек траектории движения рабочего органа объекта управления (режущего инструмента, схвата робота) по координатам крайних точек и заданной функции интерполяции (круговая, линейная).
Управление приводами подач. Сложность этой задачи зависит от типа привода подачи, который может быть следящим (на систему поступают сигналы об истинном положении рабочего органа от датчиков обратной связи), либо шаговым (датчики обратной связи отсутствуют). В общем случае на вход привода поступают коды, соответствующие результатам интерполяции. Этим кодам должно отвечать линейное или угловое перемещение. Задача привода подач - обеспечить соответствующие этим кодам перемещения органа.
Коррекция управляющей программы. В зависимости от вида технологического оборудования могут применять различные виды коррекции управляющих программ. Для металлорежущих станков, как правило, задают коррекцию на размер (длину, радиус) режущего инструмента, коррекцию скорости (ускорения) перемещений в зависимости от динамических характеристик привода подач. Для промышленных роботов возможна коррекция перемещения схвата по результатам работы системы технического зрения.
Логическое управление - это управление технологическими узлами дискретного действия, работа которых заключается в реализации сигналов типа "включить" или "отключить" (например системой зажима заготовки).
Управление приводом главного движения. Привод главного движения является неотъемлемой частью станка и обеспечивает вращение инструмента или заготовки. Управление приводом предусматривает либо ступенчатое переключение, либо плавное изменение скорости вращения (как правило со стабилизацией). В последнее время для расширения технологических возможностей станка обеспечивают управление углом поворота привода главного движения как дополнительной координатой.
Смена рабочего органа. Задача смены инструмента характерна для всех современных станков, обеспечивающих многооперационную обработку. В этом случае управление заключается в поиске инструмента с заданным номером и собственно в замене отработанного инструмента на новый. Например, при управлении промышленным роботом часто возникает задача смены схвата робота в зависимости от размеров заготовки (детали).
Коррекция погрешности механических и измерительных устройств. Любой агрегат механообработки аттестуется с помощью измерительных средств. Результаты аттестации заносятся в виде таблиц по
грешностей в память ТСУ. При работе текущие показания датчиков корректируются данными из указанной таблицы.
Накопление статистической информации. Наличие внутреннего таймера в ТСУ позволяет вести подсчет времени работы, количества обработанных деталей, определение исчерпывания времени стойкости инструмента и некоторой другой информации.