Моделирование процесса управления

 

Управление сводится к выдаче нужных сигналов СУ оборудования в нужные моменты времени, в зависимости от существующих условий.

1. Разгрузка грейфера:

1.1 в схвате робота ПР1 нет заготовки;

1.2 захватное устройство робота ПР1 находится у грейфера;

1.3 у грейфера есть заготовка.

2. Загрузка обрезного станка:

2.1 в схвате робота ПР1 есть заготовка;

2.2 захватное устройство робота ПР1 находится у станка;

2.4 зажимы станка разжаты;

2.5 в загрузочной позиции робота нет детали.

3. Обработка на обрезном станке:

3.1.  заготовка на месте обработки;

3.2.  зажимы станка зажаты;

3.3.  станок включен;

3.4.  заготовка на станке не обработана.

4. Разгрузка обрезного станка:

4.1.  в схвате робота ПР2 нет детали;

4.2.  захватное устройство робота ПР2 находится у обрезного станка;

4.3.  заготовка вышла из станка;

4.4.  зажимы станка разжаты;

5. Загрузка сверлильно-фрезерного станка:

5.1 в схвате робота ПР2 есть заготовка;

5.2 захватное устройство робота ПР1 находится у станка;

5.4 зажимы станка разжаты;

5.5 в загрузочной позиции робота нет детали.

6. Обработка на сверлильно-фрезерном станке:

6.1.  заготовка на месте обработки;

6.2.  зажимы станка зажаты;

6.3.  станок включен;

6.4.  заготовка на станке не обработана.

7. Разгрузка сверлильно-фрезерного станка:

7.1.  в схвате робота ПР2 нет детали;

7.2.  захватное устройство робота ПР2 находится у станка;

7.3.  заготовка вышла из станка;

7.4.  зажимы станка разжаты;

8. Загрузка отводящего транспортера:

8.1.  в схвате робота ПР2 есть деталь;

8.2.  захватное устройство ПР2 находится у транспортера;

8.3.  на транспортере есть место.

9. Возникновение нештатной ситуации

9.1.  в зоне действия робота есть люди;

или

9.2.  экструдер выключен;

9.3.  отсутствует материал;

9.4.  отсутствуют пресс-формы;

или

9.5.  захватное устройство ПР1 грейфера;

9.6.  в схвате робота ПР1 есть заготовка;

9.7.  на грейфере нет заготовки;

или

9.8.  захватное устройство робота ПР1 находится у обрезного станка;

9.9.  в схвате робота ПР1 есть заготовка;

9.10. станок выключен;

или

9.11. захватное устройство робота ПР2 находится у обрезного станка;

9.12. в схвате робота ПР2 нет заготовки;

9.13. заготовка не вышла из станка;

или

9.14. захватное устройство робота ПР2 находится у свер.-фрез. станка;

9.15. в схвате робота ПР2 есть заготовка;

9.16. станок выключен;

или

9.17. захватное устройство робота ПР2 находится у свер.-фрез. станка;

9.18. в схвате робота ПР2 нет заготовки;

9.19. заготовка не вышла из станка;

или

9.20. захватное устройство робота ПР2 находится у транспортера;

9.21. на отводящем транспортере нет места для детали;

9.22. в схвате ПР2 есть заготовка

 

Обобщенная структура АСУ ГАК

Средством, используемым для решения задачи управления рассматриваемым ГАК, является трехуровневая система управления, включающая на первом уровне локальные системы управления отдельными агрегатами, на втором программируемый логический контроллер, систему датчиков, устройства ввода/вывода и средства связи с ЭВМ верхнего уровня и пультом оператора.

    Исходными данными для решения задачи управления рассматриваемого ГАК является информация с системы датчиков.

Каждая единица технологического оборудования оснащена своей локальной системой управления, поэтому в задачу оперативного управления входит поддержание взаимодействия локальных систем управления между собой, а также организация диалога с ЭВМ верхнего уровня и пультом оператора. Программы локальных систем управ­ления обеспечивают весь комплекс необходимых действий для успешного ведения техпроцесса на каждой единице оборудования.