Расчет логарифмических характеристик САУ

Асимптотическая ЛАЧХ разомкнутой цепи САУ строится путем суммирования асимптотических ЛАЧХ ее звеньев. Общая формула для расчета асимптотической ЛАЧХ инерционного, форсирующего и колебательного звеньев в пакете MathCad осуществляется с помощью условного оператора if и имеет вид

Т -постоянная времени звена,

А -коэффициент наклона ЛАЧХ.

Для дифференцирующего и интегрирующего звеньев (при единичном коэффициенте передаче) приведенное выражение будет иметь вид

Точная ЛАЧХ САУ рассчитывается по формуле

Точная ЛФЧХ рассчитывается как сумма аргументов от АФЧХ звеньев, составляющих САУ, то есть

k – номер звена,

n – общее количество звеньев в САУ.

Реализация данного пункта курсовой работы приведена ниже.

Расчет частотных характеристик замкнутой САУ и определение показателей качества регулирования

Амплитудная (АЧХ) и вещественная(ВЧХ) частотные характеристики замкнутой САУ рассчитываются по передаточной функции замкнутой САУ по задающему воздействию путем замены в ней оператора p на оператор jω и определения модуля и вещественной части от АФЧХ W(jω). Частота собственных колебаний в переходной характеристике будет соответствовать частоте максимума АЧХ Pmax, показатель колебательности – отношению . Перерегулирование определяется из ВЧХ по формуле