Разработка структуры системы управления

Для управления работой манипулятора следует подавать в определенной последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1, ИМ3-2, ИМ4-1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2, КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можно получить следующую общую схему системы управления:

Входы "Фотодатчик 1" и "Фотодатчик 2" служат для распознания типа детали.

Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целом проходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командами программы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатывает сигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработки сигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы.

Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом

Для составления программы управления роботом составим концептуальную блок-схему алгоритма управления:

Присвоение адресов

Для того, чтобы наше устройство автоматики работало с вышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбце адреса:

E32.0	KB1-1	датчики
E32.1	KB1-2
E32.2	KB2-1
E32.3	KB2-2
E32.4	KB3-1
E32.5	KB3-2
E32.6	KB4-1
E32.7	KB4-2
E33.0	Фотодатчик 1
E33.1	Фотодатчик 1
E33.2	Тара 1 сменена
E33.3	Тара 2 сменена
E33.4	Кнопка "СТОП"
E33.5	Кнопка "ПУСК"

A32.0	ИМ1-1	Исполнительные механизмы
A32.1	ИМ1-2
A32.2	ИМ2-1
A32.3	ИМ2-2
A32.4	ИМ3-1
A32.5	ИМ3-2
A32.6	ИМ4-1
A32.7	ИМ4-2
A33.0	ИМ5-1"СХВАТ ЗАКРЫТ"
A33.1	ИМ5-2"СХВАТ ОТКРЫТ"
A33.2	"СМЕНИТЬ ТАРУ 1"
A33.2	"СМЕНИТЬ ТАРУ 2"