Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде

Сегмент 1

 

М2.3

Сегмент 2

 

 

T1

М0.0

Е32.2

Сегмент 3

 

 

М1.0

E32.2

A33.0

M0.0

Сегмент 4

 

 

М1.2

Сегмент 5

 

Сегмент 6

 

 

Сегмент 7

 

T2

Сегмент 8

		E32.2

 

 

Сегмент 9

                                                   

 

 

M0.3

М1.6

S

Q

R

M0.0

E32.7

A33.0

M0.1

Сегмент 10

 

 

                                                         

 

T3

A32.7

M0.0

A33.1

E32.6

M0.1

Сегмент 11

 

 

Сегмент 12

                                           

 

Сегмент 13

 

 

Сегмент 14

 

 

Сегмент 15

 

 

Сегмент 16

 

 

Сегмент 17

 

Сегмент 18

 

 

Сегмент 19

 

Сегмент 20

 

 

Представление программы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы

Сегмент 1

 

Сегмент 2

 

Сегмент 3

 

Сегмент 4

      

 

Сегмент 5

 

Сегмент 6

 

Сегмент 7

 

Сегмент 8

 

Сегмент 9

 

Сегмент 10

Сегмент 11

Сегмент 12

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

 

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

Представление программы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд

Сегмент 1

:UN E33.4

:U (

:O E33.5

:O E33.2

:O E33.3

:)

:S M2.2

:O(

:O E33.4

:O(

:U E32.2

:U A33.2

:)

:O(

:U E32.2

:U A33.3

:)

:)

:R M2.2

:=M0.0

Сегмент 2

:U E33.0

:U E33.1

:S M2.3

:U E32.1

:U A33.1

:R M2.3

:=M0.1

Сегмент 3

:U M0.0

:U E32.2

:SI T1

:L KT 007.1

:O E32.7

:O(

:U M0.1

:U E32.1

:)

: R T1

:UT1

:=A33.0

Сегмент 4

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.2

:S M1.0

:U E32.3

:R M1.0

:=A32.2

Сегмент 5

:U E32.7

:U E32.0

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.2

:U E32.1

:R M1.2

:=A32.0

Сегмент 6

:U E32.5

:U E32.2

:U A33.0

:U M0.0

:S M1.3

:U E32.4

:R M1.3

:=A32.4

Сегмент 7

:U E32.1

:U M0.1

:U M0.0

:S M1.4

:U A33.0

:R M1.4

:=M0.5

Сегмент 8

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T2

:L KT 007.1

:U E32.6

: R T2

:UT2

:=M0.2

Сегмент 9

:U E32.3

:UN M0.1

:U A33.0

:U M0.0

:U E32.6

:S M1.5

:U E32.7

:R M1.5

:=A32.6

Сегмент 10

:U E32.7

:UN M0.1

:U M0.0

:S M1.6

:U A33.0

:R M1.6

:=M0.3

Сегмент 11

:U A33.1

:U M0.1

:U M0.0

:SI T3

:L KT 007.0

:U E32.6

:R T3

:UT3

:=A32.7

Сегмент 12

:U E32.2

:UN M0.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M1.7

:U E32.6

:R M1.7

:=M0.4

Сегмент 13

:O M0.5

:O M0.3

:=A33.1

Сегмент 14

:O M0.4

:O M0.2

:=A32.5

Сегмент 15

:U E32.1

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.7

:S M2.0

:U E32.0

:R M2.0

:=A32.1

Сегмент 16

:U E32.6

:U A33.1

:U M0.0

:U E32.3

:S M2.1

:U E32.2

:R M2.1

:=A32.3

Сегмент 17

:U E32.0

:UN A33.1

:U E32.7

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 011

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.6

Сегмент 18

:U M0.0

:UN M0.6

:S M2.5

:U E33.3

:R M2.5

:=A33.3

Сегмент 19

:U E32.1

:UN M0.1

:U A33.1

:ZR Z1

:NOP 0

:U M0.0

:L KZ 019

:S Z1

:U M1.1

:R Z1

:UZ

:=M0.7

Сегмент 20

:U M0.0

:U N M0.7

:S M2.4

:U E33.2

:R M2.4

:=A33.2

 

 

Список литературы

1. Денисенко Т.А, Михайлов Е.П и др. "Методические указания к выполнению курсового проекта по курсу "Локальные системы автоматики", ОГПУ, 1997

2. Денисенко Т.А, Тихончук С.Т "Методические указания по применению контроллеров семейства SIMATIC S5", ОГПУ, 1998