Отрезок ВС – в перемещении участвует КП S2 (изгиб)

Отрезок CD – в перемещении участвует КП S4 (перемещение)

Отрезок DE – в перемещении участвует КП S1 (вращение)

Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).
3.Выбор программируемого контроллера

Выбор технических средств

Программируемый контроллер S5-100U является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних задач автоматизации.

Программируемый контроллер S5-100U состоит из:

- центрального модуля

- шинных модулей

- периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули

-  блока питания

- модулей подключения

Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину.

Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля.

Периферийными модулями являются:

- модуля цифрового ввода-вывода

- модуля аналогового ввода-вывода

- модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях

- модули предварительной обработки сигналов

- специальные модули внешних таймеров

- модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера

- модули имитации для проверки программ

- интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки

Архитектура контроллера S5-100U

 

 

                                                                                                                 

 

 

Технические характеристики контроллера S5-100U

 

Стандартная профильная шина 

35-мм стандартная профильная шина служит для непосредственного крепления:

- центральных модулей

- блоков питания

- модулей подключения

- шинных модулей

Шины поставляются длиной от 483мм до 2м

Центральные модули

Необходимы при комплектации контроллера. Состоят из:

- управляющего блока

- внутреннего блока питания, предназначенного также для периферийных модулей. Максимальный выходной ток 1 А.

- Внутреннее ОЗУ для программ

- Разъем для подключения программатора или устройства обслуживания

- Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)

- Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля

- Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ

Для моего случая выберем CPU 102 со следующими характеристиками:

Функции	Двоичные операции, скобочные операции, запись в память, вычисления, специальные функции и т.д.
ОЗУ для программ	4 кб
Модуль памяти	4 кб
Время обработки для 1024 двоичных операций	7 мс
Таймеры 0.01-9990 сек	32
Меркеры	1024, из них 8 реманентных
счетчики	32, из них 8 реманентных
Адресуемые цифровые входы/выходы	448
Адресуемые аналоговые входы/выходы	16
Конструктивные возможности	До 4 рядов, макс. 32 периферийных модуля
Возможности сопряжения	SINEC L1
программирование	STEP 5

 

Блок питания

Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:

Входное напряжение	АС 115/230В
Выходной ток, при 24 В	2А
Разделение по потенциалу	+
Сохранение питания при отключении сети	20 мс
Защита от короткого замыкания	электронная
Класс защиты	1