Сенсорная система iRobot Create

iRobot Create имеет следующие внешние датчики (рисунки 2.10, 2.11):

– два датчика столкновения, для обнаружения удара слева или справа. Они расположены внутри бампера робота;

– инфракрасный приемник, расположенный сверху на передней части робота (используется вместе с виртуальной стеной, домашней базой);

– датчики спада, находящиеся на ведущих колесах, переднем и заднем ролике;

– четыре ИК-датчика, расположенных под бампером.

К внутренним датчикам относятся:

– датчик, показывающий превышение потребляемого тока левым колесом;

– датчик, показывающий превышение потребляемого тока правым колесом;

– два одометра, расположенных на ведущих колесах;

– напряжение батареи;

– температура батареи;

– датчик заряда батареи.

Рисунок 2.10 – iRobot Create (вид сверху)

Рисунок 2.11 – iRobot Create (вид снизу)

РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ IROBOT