Стабилизация движения крена

Основной задачей системы стабилизации крена при телеуправлении и самонаведении осесимметричных ЛА является сохранение угла крена неизменным и равным нулю.

Для ослабления влияния перекрестных связей между каналами крена, тангажа и рыскания контур стабилизации крена должен обладать максимальным быстродействием и иметь минимальную величину перерегулирования.

В наибольшей степени этим требованиям удовлетворяет контур стабилизации угла крена со свободным и дифференцирующим гироскопами (рис.2.1).

На этой схеме:

k_wx -коэффициент усиления дифференцирующего гироскопа, измеряющего угловую скорость крена;

k_g - коэффициент усиления свободного гироскопа, измеряющего угол крена;

РП - рулевой привод.

Введение двух обратных связей позволяет повысить коэффициент усиления системы, увеличить запасы устойчивости и уменьшить время переходного процесса системы стабилизации угла крена.

Если инерционность рулевого привода учитывать с помощью апериодического звена первого порядка с передаточной функцией

то уравнения, учитывающие динамику системы стабилизации угла крена на основе схемы, приведенной на рис.2.1, можно записать в виде:

                                          (2.11)

Однако сформированная система стабилизации угла крена является статической и ей присущи все недостатки подобного рода систем.

В тех случаях, когда требуется повысить точность стабилизации угла крена путем устранения установившейся ошибки по углу g, применяются астатические системы стабилизации. Система стабилизации в этом случае формируется за счет применения операционных усилителей (рис.2.2) или дополнительного включения в обратную связь интегрирующего гироскопа. Но данные системы являются более сложными и менее надежными.