А) Диаграмма угла поворота третьего звена

По оси ординат откладываем угол поворота (в радианах) третьего звена от нулевого положения. Масштаб отрезков по оси абсцисс определится следующим образом.

где - длина оси абсцисс.

По оси ординат откладываем угол поворота (в радианах) третьего звена, масштаб диаграммы по оси ординат принимаем .

Б) Диаграмма угловой скорости третьего звена

Графическим дифференцированием (методом хорд) построена диаграмма угловой скорости третьего звена.

Масштаб оси ординат определится по формуле

Приняв полюсное расстояние , находим

В) Диаграмма углового ускорения третьего звена

Дифференцируя диаграмму скорости, строим диаграмму ускорений. Масштаб её по оси ординат -

Приняв полюсное расстояние , находим