Оценка качественных показателей

Оценку таких качественных показателей, как быстродействие и запас устойчивости, можно делать, используя обычные методы определения этих величин по переходной и частотной характеристикам. В цифровых системах единичной ступенчатой функции соответствует изображение z/(z — 1), которое и следует рассматривать как входное воз­действие.

При использовании частотных методов приемы оценки качест­венных показателей в основном сохраняются. Для этой цели мо­гут быть использованы как частотные передаточные функции ра­зомкнутой системы W(ехр(jwТ)) и W*(jl) так и передаточные функции замкнутой системы Ф(ехр(jwТ)) и Ф*(jl). При их ис­пользовании могут быть определены такие критерии качества, как запасы устойчивости по амплитуде и по фазе, показатель колебательности, полоса пропускания и др.

Установившаяся точность системы может оцениваться по коэф­фициентам ошибок. Аналогично непрерывным системам, начиная с некоторого момента времени ошибку импульсной системы регулирования можно представить в виде ряда

D[п] =c_og[n] + с₁ g¹[n] + c₂ g¹¹[n] +..., (14.7)

где коэффициенты ошибок с₀, с₁ , с₂ и т.д. представляют собой коэффициенты разложения передаточной функции для ошибки Ф_D (z) в ряд Маклорена по степеням р, т.е.

Величины, обратные множителям при производных выражения (14.7), по аналогии с непрерывными, системами могут называться соответствующими добротностями. Например, добротности по ско­рости и по ускорению будут

k₁ = 1/с₁;k₂ = 2/c_2.