Мобильный робот. Сборка мобильного робота и его программирование

В отличие от других проектов, создание мобильного робота требует понимания и навыков работы сразу с несколькими важными компонентами, поэтому не стоит приступать к созданию без базовых навыков работы с платформой Arduino. Вам нужно будет но только подключить готовые модули, но и собрать конструкцию, шасси с двигателями, обеспечить правильное питание и управление.

Существует множество платформ для мобильных роботов ардуино. Примеры показаны ниже:

Рисунок 1. Примеры мобильных роботов

Мы соберем платформу на базе гусеничной тележки. В наборе с платформой идет комплект креплений и подробная инструкция сборки подвижной платформы, следуя ей установите моторы на платформе (рис.2).

Рисунок 2. Примеры мобильных роботов

Чтобы управлять моторами необходимо установить поверх платы ардуино специальную плату «Motor Shield» (рис. 3).

Рисунок 3. Motor shield

Мотор шилд это специальная плата расширения, предназначенная для управления моторами их скоростью и направлением вращения. Мотор шилд устанавливается на плату Ардуино. Провода от правого мотора подключаются в слот М1, а от левого мотора в слот M2. Подсоединяем отсек с источником питания к клеммам питания мотор шилда,необходимо правильно соблюдать полярность: плюс отсека питания к клемме + мотор шида. Минус отсека питания к клемме – мотор шилда (рис.3).

Рисунок 3. Электрическое соединение компонентов

Для начала напишем в среде программирования mBlock простую программу для робота движения вперед.

В самом начале программы мы должны определить пины через которые мы будем управлять скоростью и направлением вращения моторов. Для моторного шилда показанного на рис.3 используются номера пинов заложенные производителем платы.

Последние две команды останавливают робот.

Для управление роботом с клавиатуры компьютера посредством провода потребуется переключить mBlock в интерактивный режим программирования. Программа для управления роботом представлена ниже: