Рабочий объем манипуляторов и классификация движения захвата

а)	б)	в)	г)
Рис. 1.42

Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. В связи с этим движения захвата подразделяют на 4 класса.

К первому классу относятся движения в свободном рабочем объеме (рис. 1.42-а)

Движение в несвободном пространстве (рис. 1.42-б), при котором часть рабочего объема занята некоторым твердым телом, относится ко второму классу. К третьему классу относятся движения, согласованные со связями, наложенными на объект манипулирования (рис. 1.42-в). Наконец к четвертому классу относятся движения, совершенные в несвободном пространстве при несвободном объекте манипулирования (рис. 1.42-г).

Возможность выполнения заданных движений захвата различных классов определяется не только числом степеней свободы манипуляторов, но и расположением кинематических пар.