Определения аналогов величин скоростей и ускорений

Аналог линейной скорости какой–либо точки М есть

где – радиус-вектор, определяющий положение точки М на ее траектории,

– обобщенная координата,

– элементарный угол поворота главного звена.

Аналог линейного ускорения точки М

где – линейная скорость точки М.

Аналог угловой скорости

где - элементарный угол поворота звена "К".

Аналог углового ускорения