Задание по работе. Для всех 4-х типов САУ (первые три типа САУ задаются переключателем при нулевом значении переменного резистора

Для всех 4-х типов САУ (первые три типа САУ задаются переключателем при нулевом значении переменного резистора, 4-й тип САУ соответствует 3-й позиции переключателя при отличном от нуля значении переменного резистора) провести следующие расчеты и эксперименты.

1. Зарисовать схему лабораторной установки и записать номиналы ее элементов.

2. Построить асимптотические ЛХ для всех 4-х типов САУ (параметры передаточных функций должны соответствовать схеме, изображенной на макете). ЛХ всех САУ должны быть построены в одних координатных осях. С помощью ЛХ определить значения частоты среза ω_СР и запаса устойчивости по фазе γ и по ним воспроизвести осциллограммы переходных процессов.

3. Записать характеристические уравнения САУ и построить распределения полюсов передаточных функций замкнутых систем на плоскости комплексной переменной.

4. Посмотреть на осциллографе и зарисовать экспериментальные переходные процессы, сопоставив их с расчетными.

5. Экспериментально определить значения ω_СР и γ. Для этого изменять частоту гармонического входного сигнала до ω_СР, при которой модуль передаточной функции разомкнутой системы равен единице;

. Значение f_СР (ω_CР=2π f_СР) фиксируется при равенстве амплитуд входного и выходного напряжений разомкнутой системы (гнезда e и y на макете). Величина γ фиксируется при частоте ω_CР по относительному смещению осциллограмм указанных напряжений (для САУ 1-го типа величина γ априори известна и она может использоваться в качестве «контрольной точки» эксперимента).

6. Снять экспериментальные амплитудно-частотные характеристики (АЧХ) замкнутых САУ, фиксируя отношение амплитуд выходного и входного напряжений (гнезда y и g на макете). Частоту входного гармонического сигнала изменять от минимально возможного (близкого к нулю) значения до значений, при которых модуль функции передачи замкнутых САУ падает до уровня 0,1 (количество экспериментальных точек определяется ресурсом времени выполнения лабораторной работы). Обязательно обратить внимание и зафиксировать резонансные явления. Построить графики АЧХ в одних осях (для оси частот использовать линейный масштаб).

7. Сопоставить расчетные и экспериментальные данные и сделать заключение о

- соотношениях, связывающих время нарастания t_Н, перерегулирование σ% и степень колебательности μ переходных процессов от параметров ω_CР и γ;

- связи ЛХ и переходных процессов с АЧХ САУ;

- связи переходных процессов с распределением полюсов передаточной функции замкнутых САУ.