Типовая структурная схема 3-х-координатной САУ

Виды возмущений:

1. Внешние возмущения: изменение напряжения питания, изменение нагрузки, трение в передаче между двигателем и объектом, неуравновешенность вращающихся масс и т.п.;

2. Внутренние возмущения: изменение характеристик звеньев системы, механический износ, дрейф нулей усилителей, шум измерений и т. д.

Большинство возмущений носит случайный характер.

Выходная функция имеет три составляющих: .