Классификация механизмов и принцип их образования. Группы Ассура

В 1914 году Л.В.Асур сформулировал принцип образования механизмов, заключающийся в последовательном наслоение кинематических цепей, обладающих определёнными структурными свойствами. К исходной кинематической цепи (механизму), за счёт образования новых кинематических пар, присоединяется дополнительная кинематическая цепь, при этом целесообразно, чтобы степень подвижности основной кинематической цепи не изменилась. В этом случае, таких цепей можно присоединить любое количество, при неизменном числе ведущих звеньев. Кинематические цепи, соответствующие таким требованиям назвали группами асур.

Группа Аcура – это такая кинематическая цепь, от присоединения которой к основной кинематической цепи, её степень подвижности не изменится. Т.е. это кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности.

W = 3n-2P5 = 0,

Класс группы Асура определяется количеством внутренних кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур.

Порядок группы Асура определяется количеством кинематических пар, которые образуются при её присоединении к другой кинематической цепи или стойки.

Структурная классификация плоских механизмов необходима для разделения механизмов на группы Асура, для которых разработаны типовые методы кинематического и динамического анализа.

1) Разделение механизмов на группы Асур начинают со звеньев наиболее удалённых от ведущего звена

2) Отделяемая кинематическая цепь должна являться группой Асур и не должна разделяться на более простые

3) После отсоединения группы Асура характер движения оставшихся звеньев механизма не должен измениться.

Пример: кривошипно-шатунный механизм; кривошипно-ползунный механизм; кулисный механизм

Класс механизма определяется наивысшим классом группы Асура, входящей в его состав.