Структурные формы кинематических цепей

Чебышев вывел соотношение между числом одноподвижных кинематических пар и числом звеньев в механизме, при котором степень подвижности равна 1.

Н – число степеней свободы кинематической цепи

W – число степеней свободы относительно звена, принятого за неподвижное или степень подвижности механизма.

k – общее число звеньев в кинематической цепи

n – число подвижных звеньев

P1 – количество кинематических пар первого класса

H = 6k-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 – Сомова-Малышева- пространственная кинематическая цепь

W = H-6 = 6k-5P5-4P4-3P3-2P2-P1-6 = 6(k-1) -5P5-4P4-3P3-2P2-P1

n = k-1

W = 6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 – Сомова-Малышева – пространственная кинематическая цепь

H = 3k-2P5-P4 - Чебышев

W = 3n-2P5-P4 – Чебышев – плоская кинематическая цепь