Параллельное соединение звеньев

2.1. Исследуем систему управления (СУ), составленную из параллельно соединенных звеньев. Дифференциальное уравнение СУ:

При K=10, Т=0,14с. Перейдем к операторному виду, совершив замену d/dt=s и выведем передаточную функцию (ПФ) СУ:

ПФ СУ соответствует ПФ форсирующего звена 1-го порядка. Для получения такой СУ необходимо параллельно соединить усилительное и дифференцирующее звенья:

Где T'=K*T.

Рисунок 19 – ЛАЧХ и ЛФЧХ (наклон «0», «+1»)

При ω=1/T=1/0,14=7,1429рад/с:

· L(ω)=40,12дБ/дек;

· φ(ω)=84,34^о.

2.2. Исследуем СУ, составленную из параллельно соединенных звеньев. Дифференциальное уравнение СУ:

При K=10, Т_u=T=0,14с. Перейдем к операторному виду, совершив замену =1/s и выведем ПФ СУ:

Для получения такой СУ необходимо параллельно соединить усилительное и интегрирующее звенья:

Где T'=K/T.

Рисунок 20 – ЛАЧХ и ЛФЧХ (наклон «-1», «0»)

2.3. Исследуем СУ, составленную из параллельно соединенных звеньев. Дифференциальное уравнение СУ:

При K=10, Т_u=T=0,14с. Перейдем к операторному виду, совершив замену =1/s, d/dt=s и выведем ПФ СУ:

Для получения такой СУ необходимо параллельно соединить усилительное, интегрирующее и дифференцирующее звенья:

где T'=K/T, T''=K*T.

Рисунок 21 – Переходная характеристика

Рисунок 22 – ЛАЧХ и ЛФЧХ (наклон «-1», «+1»)