Прядок выбора типа автоматического регулятора и определение его настроечных параметров

При выборе типа руководствуются следующим:

1.) динамическими свойствами объекта регулирования (ОР)(самовыравнивание, емкость, время запаздывания).

2.) величиной и характером возмущающего воздействия.

3.) требованиями, предъявляемыми к качеству регулирования.

Один и тот же переходный процесс можно получить с помощью различных типов АР. Следует стремится к более простому:

И→П→ПИ→ПР→ПИР.

Т.к. качество регулирования это вполне определяемые числовые параметры, то наряду с выбором типа АР определяют его настроечные параметры.

3 способа:

1.) экспериментальный путь – надежный, но трудоемкий способ, в ряде случаев ограниченный невозможностью больших отклонений регулир. величины.

2.) аналитический путь - должно быть известно уравнение динамики и его коэффициенты. Подставляя различные законы регулирования и значения насроечных параметров, решают эти уравнения.

3.) с помощью монограмм и эмпирических формул – определяют настроечные параметры для заданного типа переходного процесса для ОР 1-го порядка. ОР более высокого порядка приблизительно равен рассмотр. как ОР 1-го порядка с временем запаздывания t_з, кот. Отражается в правой части ур-ния: