Установившийся режим движения машины

Установившийся режим движения машины наступает тогда, когда работа внешних сил за цикл не изменяет ее энергии, то есть суммарная работа внешних сил за цикл движения равна нулю.

Период изменения скорости начального звена (обобщенной ско­рости механизма) называется циклом установившегося движения или сокращенно циклом. Время цикла равно или кратно периоду действия сил. Поэтому при установившемся режиме сумма работ всех сил за цикл равна нулю, а так как работа сил тяжести за цикл равна нулю, то это равенство будет выполняться, если работа движущих сил за цикл равна работе всех сил сопротивления за цикл (по модулю):

Установившееся движение где

и - соответственно работа за цикл движущих сил и сил сопротивления,

- начальное значение обобщенной координаты,

- приращение обобщенной координаты за цикл.