Построение желаемой САР

 Желаемая ЛАХ определяется показателями качества и точности процесса рег-ия. низко частотная характеристика обеспечивает точность воспроизведения медленно измененных воздействий.По ней обычно можно определить добротность по точностискорости и ускорению,а также стат ошибку.Частота среза системы определяется с помощью монограмм Салодовникова  перерегулирования определяется вщественная часть САР,а по вещественной части Р находится время регулирования.Найдя время регулирования можно определить частоту среза для наиболее простой реализации послед-ого устройства. Излома наклонов высокочастотной желаемой САР и ЛАХ неизменной части совпадают.

Типовые нелинейные звенья

1.звено релейного типа

2. звено с кусочно-лминейной характеристикой

3. звено с криволинейной характеристикой

4. звено уравнение которого содержит произведение переменных или их производных и другие их комбинации

5. неленейный импульсный элемент

6. логическое звено

7. звенья описываемые кусочно-линейными диф-ми уравнениями, в том числе переменной структуры.

Линеаризация дифференциальных уравнений звеньев.

В процессе регулирования будут возникать отклонения регулир. величины от заданного значения. Чтобы определить будут ли они ликвидироваться, какова будет их величина и длительность необходимо описать матем. движением системы. Под движением системы понимается изменение перем. величин в процессе регул-ния. Скорость изменения величины есть ее первая производная, ускорение - вторая, то уравнение, описывающее взаимодействие сил, будет содержать эти производные. Поэтому движение САР описывается дифференц. уравнениями. Дифф. уравнение линейного звена в общем случае будет иметь вид:

Пусть передаточная функция замкнутой системы будет представлена W(S)=K(S)/D(S) в этом случае диф уравнение замкнутой нелинейной САР можно представить D(S)X(S)+K(S)D(X)=0

Пусть функция f(x) однозначная функция, заменяем ее суммой линейной функции не линейных слагаемых: f(x)=c(x)+µφ(x) выбираем с таким чтобы уравнение при µ=0 имело следующий вид [D(S)+CK(S)]X=0

Решение этого уравнения имело бы чисто мнимые корни, вот такая линеаризация называется эквивалентной