Тема 2.2 Качество САУ

Студент должен знать:

- основные показатели качества;

- методы оценки качества процесса регулирования;

уметь:

- применять методы оценки качества при выполнении расчетов;

- исследовать качество процесса регулирования на ЭВМ.

Основные показатели качества. Типовые переходные процессы регулирования. Построение переходных процессов по заданным передаточным функциям замкнутых систем. Оценка качества регулирования по корням характеристического уравнения. Степень устойчивости и степень колебательности. Частотные методы анализа качества по вещественной частотной характеристике замкнутой САУ, построение переходного процесса методом трапеций.

Практическая работа №7. «Определение точности работы системы в установившемся состоянии. Оценка качества САУ.»

Литература: [1] §2.9, [2] глава§ 12 5.

Методические указания:

К каждой САУ предъявляется требование по качеству управления или регулирования. Качество определяется показателями качества: время регулирования, перерегулирование, колебательность, степень затухания, статическая ошибка, показатель колебательности.

Построение переходной процесса по действительной частотной характеристике САУ (метод трапеций).

W(jw)=P(w) + jQ(w)

P(w) – действительная частотная характеристика.(рис.1)

 

1. Разбиваем ДЧХ на трапеции, так чтобы две стороны каждой трапеции были параллельны оси w, третья совпадала с осью Р.

2. Определяем для каждой трапеции w₀,w_d и h₀.

3. Вычисляем для каждой трапеции c=  (рис.2)

4. По значению c находим по таблице значения h_c функций, задаваясь значениями t, для каждой трапеции.

5. Рассчитываем t для каждой трапеции

6. Строим графики переходных процессов для каждой трапеции в одних координатах (рис 3).

7. Складывая ординаты с учетом знака, строим график переходного процесса (рис.3).

 

Р

 

                                                    w

               рисунок 1

 

 

P

w _d

 

           w₀             w

          рисунок 2

 

h

 

t

        рисунок 3

 

  Вопросы для самоконтроля:

1. Какие показатели качества Вы знаете?

2. Как оценить качество по корням характеристического уравнения?

3. Что такое степень устойчивости и степень колебательности?

4. В чем заключается метод трапеций?

5. Как построить график переходного процесса?

6.