2020-01-14
210
Для определения скоростей звеньев механизма продифференцируем по времени систему уравнений (1.4. Учитывая, что 
и, перенося слагаемые с неизвестными скоростями в одну сторону, получим
(1.11)
Данная система уравнений является системой линейных алгебраических уравнений относительно неизвестных скоростей звеньев. Представим эту систему уравнений в матричной форме
(1.12)
Где
- матрица коэффициентов левых частей уравнений
- вектор неизвестных скоростей звеньев
- вектор правых частей уравнений.
Решение уравнений (1.12) будет иметь вид
(1.13)
Для определения ускорений звеньев механизма продифференцируем по времени систему уравнений (1.11).Учитывая, что 
, 
, 
, 
и, перенося слагаемые с неизвестными ускорениями в одну сторону, получим
Или в матричной форме
(1.14)
Где
- вектор правых частей ускорений звеньев
- вектор неизвестных ускорений звеньев.
Решение системы уравнений (1.14) будет иметь вид
(1.15)
Таким образом, решения (1.13) позволяют определить скорости всех звеньев механизма, а решения (1.15) – ускорения звеньев.
|
|
|
