2020-01-14
242
Расчет скоростей и ускорений точек и звеньев многозвенного шарнирного механизма будем проводить двумя методами:
- с помощью основных теорем кинематики плоского движения твердого тела;
- с помощью основных теорем кинематики составного движения точки при переносном вращательном движении.
ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕМЫ ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА
Изобразим механизм в заданном положении (Рис. 5). при значении угла поворота ведущего звена ОА — 
=150°. в выбранном масштабе длин — ML.
Определим точки механизма, траектории и возможные направления скоростей которых известны.
Шарнир А принадлежит шатуну АВ и кривошипу ОА, совершающему вращательное движение вокруг центра О. Кривошип ОА является ведущим звеном, угловая скорость которого известна. Следовательно, траектория точки А — окружность радиуса ОА и скорость шарнира равна
(2.1)
Точка В принадлежит шатуну АВ и кривошипу O1B, совершающего возвратно поступательное движение вдоль горизонтальной направляющей.Следовательно, траектория точки В — прямая линия и скорость ползуна 
.
Шарнир D принадлежит шатуну CD и кривошипу O1D, совершающему вращательное движение вокруг подшипника О1. Следовательно, траектория точки D — окружность радиуса O1D и скорость шарнира 
