Составление структурной схемы двухконтурной САР

 

В предыдущем разделе мы скомпенсировали постоянную времени T₀₁ и в результате мы получили колебательное звено с оптимальными параметрами.

Для того чтобы скомпенсировать постоянную времени T₀₂ необходимо на вход системы поставить второй регулятор, и охватить полученную разомкнутую систему единичной отрицательной обратной связью. Передаточная функция регулятора определиться по формуле

 

 

где i - номер рассматриваемого контура;

T_μ - наименьшая некомпенсируемая постоянная времени;

W_0i (p) - передаточная функция той части объекта регулирования, которая должна быть скомпенсирована регулятором рассматриваемого контура.

K_i,K_i-1 - коэффициенты обратной связи рассматриваемого и предыдущего внутреннего контура соответственно.

Рассмотрим внешний контур нашей САР

 

 

тогда передаточная функция второго регулятора определиться как

 

 

Регулятор внешнего контура является пропорциональным звеном. Согласно этому строим схему внешнего контура САР (Рис.10).

Т.к. T_μ величина маленькая, то ее квадрат еще меньше, следовательно, ей можно пренебречь. При этом передаточная функция внутреннего контура упростится и станет оптимальной функцией первого порядка с постоянной времени T’_μ =2 T_μ =0,04с. Структурная схема внешнего контура примет вид (Рис.11).

Схема внешнего контура САР

 

Рис.10

 

Упрощенная схема внешнего контура САР

 

Рис.11

Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР для выходной величины внешнего контура