2020-04-07
251
Введем рабочие определения основных частей адаптивной системы: адаптивный регулятор – управляющее устройство с переменными коэффициентами и (или) переменной структурой, адаптор – устройство, реализующее алгоритм изменения коэффициентов регулятора или его структуры, объект управления с блоком датчиков и регулятор образуют обобщённый настраиваемый объект (ОНО).
Структуры беспоисковых систем управления показаны на рис. 1.2 и 1.3. Основными элементами систем являются объект управления (ОУ), датчики (Д), адаптивный регулятор (АР), адаптор (А), входные и выходные переменные которых имеют обозначения: r – вектор входных (эталонных) переменных системы, Y – вектор выходных переменных системы, U – вектор управляющих воздействий, Uоно – вектор выходных переменных адаптора, которые являются управляющими воздействиями на ОНО и изменяют структуру и (или) параметры регулятора, зависимость характеристик объекта и датчика от времени (t) отражает влияние внешних возмущений и погрешности измерений.
|
|
|
Таблица 1. Сравнение СПАУ и СНАУ
| № | Свойства | Системы прямого адаптивного управления (СПАУ) | Системы непрямого адаптивного управления (СНАУ) |
| 1 | Порядок замкнутой системы | Зависит от количества контуров настройки коэффициентов регулятора | Может не зависеть от количества настраиваемых коэффициентов |
| 2 | Устойчивость | Требует дополнительных исследований | Как правило, не требует дополнительных исследований |
| 3 | Тип контура адаптации | Замкнутый | Разомкнутый, замкнутый |
| 4 | Точность работы системы | В СПАУ с нестационарным объектом достигается более высокая точность, чем в СНАУ | В СНАУ с нестационарным объектом точность ниже, чем в СПАУ |
| 5 | Вид идентификации | Идентификация состояния | Параметрическая идентификация, может использоваться идентификация состояния |
| 6 | Вид модели | Эталонная модель | Настраиваемая модель, может использоваться эталонная модель |
| 7 | Требования к эталонной модели | Эталонная модель может иметь порядок ниже порядка объекта управления | Эталонная модель имеет порядок равный порядку настраиваемой модели |
Рис. 1.2. Адаптивная беспоисковая система управления (вид 1)
Рис. 1.3. Адаптивная беспоисковая система управления (вид 2)
Особенность системы, приведенной на рис. 1.2, состоит в последовательном с объектом включении регулятора. Такой структурой обладают системы прямого адаптивного управления. В следующей схеме (см. рис.1.3) регулятор включен в обратную связь относительно объекта управления. По такой схеме могут быть реализованы системы непрямого адаптивного управления.
