2014-02-09
416
Связь между различными передаточными функциями можно найти, если воспользоваться структурной схемой САУ (рис. 2.5).
Рис. 2.5
Здесь обозначено:
− передаточная функция регулятора;
− передаточная функция объекта регулирования.
По определению передаточной функции имеем:
Перенося в левую часть переменную 
, получим:
,
где 
− передаточная функция разомкнутой системы.
Отсюда можно записать:
.
Полагая 
, можно формально перейти к изображениям по Лапласу и записать последнее уравнение в виде:
.
Если положить 
, то из этого выражения можно найти передаточную функцию замкнутой системы
.
Ели положить 
, то передаточная функция по возмущающему воздействию примет вид:
.
Передаточная функция замкнутой системы по ошибке будет равна:
. (2.1)
