Качество регулирования (точность процесса управления)

При расчете САУ необходимо учитывать не только устойчивость системы, т.к. и в устойчивой системе могут возникать переходные процессы, влияющие на точность управления и на время перехода из одного установившегося состояния в другое установившееся состояние. Поэтому САУ должна обладать необходимым качеством регулирования, которое определяется величиной ошибки управления δ (t), являющейся разностью между заданным y_з(t) и фактическим y(t) значениями управляемого параметра:

δ (t) = y_з (t) − y(t) (2.65.)

Для получения необходимой точности процесса управления выделяют две функции САУ, характеризующиеся:

а) воспроизведением управляющего воздействия,

б) подавлением или компенсацией возмущения.

Звенья систем обладают некоторой инерционностью, которая увеличивает инерционность системы в целом, поэтому указанные функции всегда имеют некоторую погрешность, а значит, δ (t) ≠ 0, т.е. ошибка существует. Значение ошибки не может быть определено теоретическим путем, т.к. в процессе функционирования САУ совокупность задающих и возмущающих воздействий может изменяться стохастически. Для удобства расчетов качества регулирования используют критерии качества, которые количественно могут охарактеризовать точность процесса управления раздельно, как в установившихся, так и в переходных процессах.