Уравнение в форме сил

Мощность всех сил, действующих на механизм можно представить (выражение 6.4)

.

Элементарная работа приведенной силы на перемещении точки приведения будет

Где - дуговая координата точки приведения.

Тогда, приводя все массы звеньев механизма к одной приведенной массе, сосредоточенной в точке приведения, теорему об изменении кинетической энергии можно записать

(6.8)

Где - приведенные массы в начале и в конце движения механизма,

- скорости точки приведения.

Уравнение в форме моментов выводится аналогично.

Выражение для мощности всех сил будет

Элементарная работа всех сил

Откуда ,

Где - элементарный угол поворота звена приведения.

Приводя все массы механизма к приведенному моменту инерции можно записать уравнение движения механизма в конечной форме в форме моментов

(6.9)