Уравнение движения механизма в конечной форме

Приведение всех сил и моментов, действующих на механизм, а так же всех масс и моментов инерции к одной приведенной силе (приведенному моменту) и одной приведенной массе (приведенному моменту инерции) позволяет описать движение механизма одним уравнением, которое может быть записано либо в конечной (интегральной) форме, либо в виде дифференциального уравнения (дифференциальная форма).

Для вывода уравнения движения механизма в конечной форме воспользуемся известной из теоретической механики теоремой об изменении кинетической энергии механизма

Где и -кинетические энергии механизма в конце и вначале работы соответственно;

- работа всех сил, действующих на механизм за этот промежуток времени, которую, в свою очередь, можно представить как

Где - работа движущих сил;

- работа сил полезных сопротивлений;

- работа сил вредных сопротивлений.

Тогда уравнение движения механизма в конечной форме запишется

(6.7)

Приводя массы звеньев механизма и силы, действующие на механизм к данной точке или к данному звену, это уравнение можно представить в двух формах: форме уравнения сил и уравнения моментов.