В частотной области обычно используются следующие критерии, получаемые из графика амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы (см. рис. 5.85):
- полоса пропускания или по уровню -3 дБ или по уровню =0,7 - полоса частот от 0 до , в пределах которой кривая АЧХ снижается не более чем на 3 дБ;
- колебательность - отношение максимального (пикового) значения АЧХ к ее значению на нулевой частоте , т.е. в установившемся режиме:
, типовыми значениями являются =1,5...1,6; | (5.114) |
- резонансная частота системы - частота, на которой АЧХ достигает максимума: .
Частотные критерии у реальных регуляторов не могут быть однозначно связаны с временными критериями из-за нелинейностей (обычно это нелинейности типа ограничений) и алгоритмов устранения эффекта интегрального насыщения. Однако приближенно можно установить следующие зависимости между критериями в частотной и временной области:
· [Astrom]; | (5.117) |
- частота максимума передаточной характеристики замкнутой системы приблизительно соответствует периоду затухающих колебаний отклика на ступенчатое входное воздействие: ;
- чем медленнее затухают колебания, там больше показатель колебательности .
|
|