На рис.7 приведена обобщенная структурная схема проектируемой системы.
Рис.7
Пунктиром показаны точки включения нелинейностей F0, F1, F2 и последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией Wпку(р). Вид нелинейностей и их параметры представлены на рис.8 а, б, в.
Рис.8.
Ку1(р), Ку2(р), Ку3(р) - передаточные функции корректирующих устройств, заданные в таблице вариантов заданий. Кр- величина обратная передаточному числу редуктора (коэффициент усиления понижающего редуктора), Wум(р)-передаточная функция усилителя мощности, Wид(р) - передаточная функция исполнительного двигателя.
2.3. Таблица вариантов заданий.
№ вар | Мс нм | Jy кгм | а0 рад | а1 рад/c | q0 рад | w0 рад/с | dст рад | Ку1(р) | Ку2(р) | Ку3(р) | tпп с | s% | Fi |
0.1 | 0.1 | 1.0 | 0.005 | К01+К11р | F0 | ||||||||
0.1 | 0.1 | 1.2 | 0.005 | К0+К1р | 100 | 0.5 | F1 | ||||||
0.5 | 0.2 | 0.2 | 1.2 | 0.004 | K0 | 100 | K011 | 0.5 | F2 | ||||
0.5 | 0.2 | 0.2 | 1.4 | 0.004 | K01+K11p | F0 | |||||||
0.2 | 0.3 | 1.4 | 0.006 | K01 | K011+ K111p | F1 | |||||||
0.2 | 0.4 | 2.0 | 0.005 | K0+ 0,1p | K011 | F2 | |||||||
0.3 | 0.3 | 1.0 | 0.006 | K01+K21p | 0,1 | F0 | |||||||
0.4 | 0.4 | 2.0 | 0.004 | 1+K1p | K011+ 0,1 p | F1 | |||||||
0.2 | 0.2 | 0.2 | 0.5 | 0.005 | K0+K1p | F2 | |||||||
0.005 | K0+ 0,2p | K111p | F0 | ||||||||||
0.05 | 0.2 | 0.5 | 0.005 | K011+K111p | F1 | ||||||||
0.5 | 0.005 | K0 | K011 | F2 | |||||||||
0.5 | 0.2 | 0.005 | K011+K111p | F0 | |||||||||
0.2 | 0.005 | K01+K11p | F1 | ||||||||||
0.1 | 0.5 | 0.006 | K0+2p | 100 | K011 | 0.5 | F2 | ||||||
0.5 | 0.4 | 0.005 | K0 | K011 | 0.4 | F0 | |||||||
0.5 | 0.005 | K01 | K011+ 0,4p | F1 | |||||||||
0.2 | 0.005 | K011+K111p | 0.5 | F2 | |||||||||
0.6 | 0.3 | 0.2 | 0.5 | 0.004 | K0 | K011 | 0.5 | F0 | |||||
0.005 | K0+K1p | F1 | |||||||||||
0.5 | 0.5 | 0.005 | K0+10p | K011 | 0.5 | F2 | |||||||
0.3 | 0.005 | K01+K11p | 0.2 | F0 | |||||||||
0.5 | 0.5 | 0.006 | K011+K111p | 1.5 | F1 | ||||||||
0.5 | 0.2 | 0.5 | 0.005 | K01 | K011 | F2 |
|
|