Развитие морского судоходства уже в XVII веке привело к тому, что 3-мильная ширина территориального моря не могла в полной мере защитить права прибрежного государства прежде всего в торговле. Англия стала первым государством, которое расширило за пределы своего территориального моря контроль за соблюдением ее таможенного законодательства. С 1736 по 1876 год в Англии были приняты и действовали так называемые "законы о лавировании", направленные против судов, которые курсировали у границ ее территориального моря, имея намерение войти в них с контрабандными целями, как только отсутствие стражи позволит сделать это. Законодательство и договорная практика США тоже развивались на признании прилежащей зоны. Россия 10 декабря 1909 г. установила 12-мильную таможенную зону. СССР и Российская Федерация не устанавливали прилежащей зоны.
Итогом развития этого института явилось включение статей о прилежащей зоне в Конвенцию о территориальном море и прилежащей зоне 1958 года (ст. 24) и в Конвенцию ООН по морскому праву 1982 года (ст. 33). В указанных статьях есть различия, которые отражают развитие международного права за период с 1958 по 1982 год.
Конвенция 1958 года определяет прилежащую зону как часть открытого моря, прилежащую к территориальному морю, в которой прибрежное государство может осуществлять определенный контроль. В Конвенции 1982 года слова "открытого моря" опущены и говорится просто о зоне, прилежащей к территориальному морю. Это объясняется тем, что Конвенция 1982 года предусматривает возможность объявления прибрежным государством 200-мильной исключительной экономической зоны.
Конвенция 1958 года устанавливает 12-мильный предел ширины прилежащей зоны, а отсчет производится от тех же исходных линий, от которых отсчитывается ширина территориального моря. Конвенция 1982 года увеличивает допустимый предел прилежащей зоны до 24 морских миль, и это находит обоснование в том, что в ней был установлен 12-мильный предел ширины территориального моря.
Прилежащие зоны устанавливаются для контроля прибрежным государством за тем, чтобы не допускать нарушения его таможенного, санитарного, иммиграционного или фискального законодательства в пределах его территории или территориального моря, а также для наказания за нарушение этого законодательства иностранными судами или членами их экипажей в тех же пределах. В первом случае речь идет о превентивных мерах в отношении судов, которые еще не вошли в территориальное море государства; во втором случае — о применении юрисдикции к судну, уже побывавшему в территориальном море или внутренних морских водах и нарушившему правила прибрежного государства.
Установление прилежащей зоны является правом прибрежного государства, и оно может ввести все четыре вида прилежащей зоны (таможенную, фискальную, иммиграционную, санитарную) или некоторые из них. Конвенции дают исчерпывающей перечень видов прилежащей зоны. Установление некоторыми государствами других видов прилежащей зоны (например, зоны безопасности) не имеет обоснования в нормах современного международного права. Более того, Комиссия международного права в комментарии к проекту статьи о прилежащей зоне не признала прав прибрежного государства на безопасность в прилежащей зоне, справедливо посчитав, что неопределенность термина "безопасность" привела бы на практике к произволу.