Автосопровождение целей

САРП накапливает поступающую информацию по каждой из сопровождаемых целей, преобразует полярные координаты (пеленг-дистанция) в прямоугольные (X, У) и получает линию движения цели (ЛДЦ) в прямоугольной системе координат. Та как информация поступает с погрешностями, полученные точки имеют определенный разброс и для получения прямой ЛДЦ обрабатываются по способу наименьших квадратов, т. е. "сглаживаются" за период t_c = 10 -н15 оборотов антенны.

На основе "сглаживания" рассчитывается наиболее вероятная прямолинейная траектория движения цели и оценивается постоянная скорость движения цели по этой траектории. Исходя, из постоянства ЭДЦ рассчитываются курс и скорость цели (истинный и относительный) и предвычисляются параметры расхождения (Дкр, t_Kp, Д_н(к) и т. д.).

На основе полученных ЭДЦ производится управление движением строба автосопровождения, т. е. строб перемещается по ЛДЦ и к моменту очередного измерения устанавливается в предвычисленное положение, обеспечивающее попадание эхо-сигнала в строб. Если последующие положения эхо-сигнала будут все более отличаться от предвычисленных (маневр цели), то "линейная логика" сглаживания позволит обнаружить это отклонение не ранее чем через 30-40 с. Выработка новой ЛДЦ потребует времени порядка 40-60 с после завершения маневра, а получение точных ЭДЦ возможно только спустя 2-3 мин после окончания маневра.

Алгоритм сглаживания должен обеспечить максимальную точность выходных данных за минимальный интервал времени и максимально быстрое обнаружение маневра цели. Так как эти требования являются взаимоисключающими, в САРП обычно предусматривается два режима работы - переходный и установившийся. При переходном режиме происходит непрерывное накопление и уточнение данных, поэтому коэффициенты сглаживания постепенно уменьшаются от максимальных значений (когда учитываются только несколько последних измерений) до установленного минимума, а в установившемся режиме коэффициент остается постоянным (что определяет и постоянство точностных характеристик САРП).

Так, в САРП К.Н.3000А предусмотрена одновременная параллельная обработка данных по обоим алгоритмам. Основным является установившийся режим, а в случае обнаружения маневра цели осуществляется автоматический переход на второй режим.

В САРП "Океан-С" в целях уменьшения времени выработки достоверных параметров движения цели выработан алгоритм, рассчитанный на условия движения объекта с постоянными курсом и скоростью. По окончании переходного процесса (3 мин) экстраполируемый строб, который сопровождает объект, приобретает значительную инерционность. Поэтому при резких маневрах объекта его отметка может выйти за пределы строба, что приводит к сбросу объекта с сопровождения. Однако вслед за этим объект вновь захватывается, так как в САРП реализован автоматический захват. Последовательные потери и захваты объекта являются признаком его маневра.

При попадании в площадь следящего строба сигналов помех от моря или осадков непрерывно изменяются координаты центра тяжести суммарного сигнала, что приводит к хаотическому изменению длины и направления векторов сопровождаемых целей. Поэтому необходима более качественная регулировка изображения на экране РЛС ручками "Помехи от моря" "Интенсивность", "Дальность" и "Помехи от дождя".