Современные действительные причастия со значением динамичного признака не связаны с древнерусскими, они — образования ЦСЯ.
Действительные причастия, которые употреблялись в качестве второстепеноого сказуемого постепенно потеряли свою «признаковость, укрепили связь со сказуемым и разорвали связь с подлежащим. → Утратили формы словоизменения(зачем, если нет связяи с подлежащим?) → Превратились в деепричастия.
В диалектной речи XVI-XVII вв. действительные причастия употребляются только в неизменяемых формах(«уставши»).
Редко употребляются непредикативно(=деепричастно), часто употребляются предикативно в новом перфекте.
Имеют оттенки значений в зависимости от суффикса:
-в(ши)- оттенок состояния, вызванного основным действием + оттенок предшествования
-учи- оттенок активного действия(жалеючи)
-а- тяготеют к совершенному виду(заходя)
В то же время в книжных текстах в таких же значения употребляются согласуемые формы действительных причастий.
Итог: деепричастия характерны для живой речи(только там они со временем могли «застыть»), но редко употребляются именно в «деепричастном» значении. Остатки признакового знаения тянут их к предикативному употреблению, к новому перфекту(Я у их живучи).
Относительная хронология: собственно деепричастное употребление сложилось до нового перфекта. → Утрата форм рода и числа произошла до XII века.