2015-06-04
471
Если в единой системе координат, в одном из квадрантов декартовой плоскости, построить механические характеристики электродвигателя (ЭД) и механизма (соответственно 
и 
), и для одних из тех же значений 
определить арифметическую разность 
, то мы получим динамический (избыточный) момент. Полученная зависимость: 
- совместная механическая характеристика ЭП или обобщенная графическая модель электропривода.
Рис.1 Совместная механическая характеристика электропривода
На рис.1:
1 - механическая характеристика механизма 
;
2 - механическая характеристика двигателя 
;
3 - совместная механическая характеристика 
.
Каждая точка всех трех характеристик, взятых отдельно, описывает статические режимы.
С помощью совместной механической характеристики можно:
1) судить об устойчивости работы ЭП, с помощью коэффициента устойчивости 
:
,
где при 
- система устойчива, а при 
- система неустойчива;
2) анализировать переходные процессы в ЭП. (строить характеристики 
).
Кроме того, при анализе механической части силового канала ЭП зачастую приходится учитывать упругость элементов механической части, наличие передаточных звеньев, результатом чего может являться неравенство скоростей вращения вала двигателя и вала механизма. Из-за этого, для последующего анализа механики ЭП, приходится использовать приведенные моменты сопротивления, моменты инерции, а также жесткости отдельных элементов.
|
|
|
Приведенный статический момент сопротивления 
:
,
где - статический момент сопротивления;
- передаточное число,
;
- КПД передачи.
Приведенный момент инерции 
:
.
Приведенная жесткость 
:
.
Кроме того, для анализа механической части силового канала ЭП используются различные механические модели, которые, соответственно, имеют различное математическое описание. Наиболее общей и полной моделью механической части силового канала является двухмассовая механическая модель, на которой основные элементы представлены в виде 2-х вращающихся масс (двигатель и механизм).
Рис.2 Схема двухмассовой механической модели
Составим систему уравнений, описывающих движение каждого их трех звеньев (1-я вращающаяся масса с моментом инерции 
, 2-я вращающаяся масса с моментом инерции 
, и звено связи). Используем метод, применяемый в механике, который состоит в том, что система расчленяется на отдельные звенья и, при этом, реальные звенья заменяются воздействием каждого звена друг на друга. В качестве меры этого воздействия используем момент упругости.
Таким образом, получили систему 3-х уравнений, которые представляют собой уравнения движения 2-х массовой модели.
|
|
|
1.2 Двухмассовая модель, как объект управления (аналоговый вариант)
В современной теории управления наиболее часто используется два вида переменных (две модели).
1. Переменные «входы-выходы». Суть этой модели заключается в том, что реальные физические величины, участвующие в системе, представляются в виде, так называемых, переменных «входы» и переменных «выходы», то есть, в измеряемых и нужных в данных системах физических величин. Этот вид модели хорош своей «физичностью», однако, в случаях сложных систем не всегда может быть использован.
2. Переменные «состояния». Система представляется в виде переменных, связанных с входами и выходами, и обеспечивает их совместимость, и, благодаря этому, удобное математическое описание весьма разнообразных величин.
Преимущество 2-го вида модели особенно ощутимо при работе со сложными системами с целью создания оптимальных алгоритмов управления.
