Динамическая ошибка

А_д, или максимальное от­клонение параметра от ус­тановившегося значения, должна быть минимальной. Максимальное значение А_д

определяется технологиче­ским регламентом.

Степень затухания \\i = (А_д - А₂)/ А_д обычно задается в интервале от 0,75 до 0,95, в зави­симости от особенностей технологического процесса. При больших степенях затухания имеет место большая динамическая ошибка.

Время регулирования т _р, или длительность переходного процесса,

определяется временем, по истечении которого отклонение регулируе­мой величины от нового установившегося значения будет меньше неко­торой наперед заданной величины А: Л _у (т) -1 < А - для процесса ре­гулирования по каналу управления (см. рис. 8.48, а) и |Л _в(т) | < А _в - для процесса регулирования по каналу возмущения (см. рис. 8.48, б). Желательно иметь минимальное время регулирования. При этом необходимо учитывать такой факт, что при уменьшении времени регулирования увеличивается динамическая ошибка.

В качестве которого можно использовать интеграль­ный квадратичный критерий

Расчет параметров настройки регулятора, соответствующих мини­муму интегральной оценки, производят при ограничениях, наложенных требованиями технологического регламента на переходный процесс.

В замкнутых АСР все элементы оказывают определенное влияние на свойства системы - устойчивость и качество переходных процессов. Наибольшее влияние оказывают свойства объекта регулирования. На­пример, емкость объекта влияет на выбор типа регулятора. Чем боль­ше емкость, тем меньше скорость изменения регулируемой величины, тем меньшее воздействие должен иметь регулятор, и наоборот.

Свойство самовыравнивания объекта способствует повышению устойчивости системы и действует аналогично действию автоматиче­ского регулятора. Если объект не обладает свойством самовыравнива­ния, то задача управления значительно усложняется. В этом случае нельзя применять интегральные регуляторы.

Наличие запаздывания в объекте всегда ухудшает качество пере­ходного процесса, поэтому нужно использовать любые способы, особенно на стадии проектирования объекта, для уменьшения запаздывания.

большое запаздывание при получении информации, то выбирают кос-венные параметры, стабилизация которых обеспечит стабилизацию ос-новного параметра на заданном уровне. Например, скорость химиче-ской реакции и концентрация продукта зависят от температуры в реак-торе. Во многих случаях продукт заданного качества можно получить путем стабилизации температуры в реакторе.

Далее изучается возможность наиболее эффективного воздействии на регулируемый параметр, то есть выбирается регулирующее воздей-ствие. Эти проблемы будут решаться ниже, при изучении АСР типовых технологических процессов.

Все другие воздействия на процесс стараются стабилизировать пу-тем создания соответствующих АСР. Если этого сделать нельзя, то воз-действие относится к возмущающему. Влияние возмущений компенси-руется АСР регулируемых параметров процесса.